ドローンにおけるスロットル／エレベーター／エルロン／ラダーとは
スロットル／エレベーター／エルロン／ラダーは、ドローンを操縦する際のかじ取りに必要なスティック操作であり、それぞれ異なる動きをコントロールする。本来これらの言葉は飛行機の翼などに使用される言葉であるが、ドローンはこれらの機能をプロペラの回転速度を変えることで模倣している。
なお、ドローンは主な操縦モードが2種類あり、それぞれのモードでは以下のような操作でスロットル／エレベーター／エルロン／ラダーを調整する。
スロットルとは
スロットルは飛行機において、エンジンの出力を制御することで飛行速度を調整することを意味する。
ドローンにおいては全てのモーター回転数を調整して高度を調整する役割を担っており、スロットルを増やすと回転数が上がり上昇し、スロットルを減らすと下降するのが特徴だ。
エレベーターとは
エレベーターは飛行機の尾翼にある水平方向の可動式の翼であり、飛行機の機首を上下に調整する動きのことを言う。ドローンにおいても同様に、機体の傾きの上げ下げをするという意味合いでエレベーターという言葉は使われている。エレベーターの動作により発生する傾きのことを「ピッチ」と呼ぶ。
ドローンにおいては、飛行中の前後にあるモーターの回転数を調整することで機体が前後に移動するのが特徴だ。
エルロンとは
エルロンは飛行機の主翼端に取り付けられた可動式の翼の部分であり、ドローンにおいては左右のモーター回転数を調整することで機体を左右に傾ける動きを担当する。
エレベーターが前後移動であるのと同様に、エルロンは左右の動きを調整する役割を担う。
左側に移動する際は右側のモーター回転数を増加させて左に傾け、右側に移動する際は左側のモーター回転数を増加させて右に傾ける。エルロンにより発生する左右の傾きのことを「ロール」と呼ぶ。
ラダーとは
ラダーは飛行機の尾翼に付けられた方向舵であり、可動式の翼である。飛行機もドローンもラダーを操作することで機首の方向を変えて旋回する。ドローンにおいては対角線上のモーター回転数を調整することで左右への旋回が可能である。この旋回の動きのことを「ヨー」と呼ぶ。
例えば、左旋回の時は左後方と右前方の回転数を増加させ、左前方と右後方の回転数を減少させて旋回する。
