東京電力ホールディングスは、2026年3月5日、マイクロドローンによる福島第一原子力発電所3号機原子炉格納容器（以下、PCV）内部気中部調査を開始し、2週間後の3月19日、計画通りに調査を完了した。

　3月9日までにペデスタル外の調査、3月10日以降は、ペデスタル内部の調査を進め、原子炉圧力容器（以下、RPV）内から落下したとみられる構造物や付着物を確認した。3月17日の調査では、RPV底部とみられる構造物を確認している。

　今後、取得した映像の点群化などを進める方針だ。

写真：ドローンが撮影したRPV底部付近
RPV底部付近の様子（3月17日、縦向きカメラで撮影した動画の静止画をつなぎ合わせて作成）（出所：東京電力ホールディングス）
写真：ペデスタル内南西側の水面付近、ペデスタル内中央の水面付近（3月12日）
（出所：東京電力ホールディングス）
炉内構造物イラスト
（出所：東京電力ホールディングス）

調査装置

　PCV内部は狭い暗所であり、小径のX-53ペネトレーションからインストールすることから、超小型で機動性や撮影能力の高いマイクロドローンを採用。過去調査と同様に、X-53ペネトレーションにシールボックスを取り付け、PCVの隔離状態を保ったまま、マイクロドローンをPCV内に投入する。シールボックス内には合計6機のドローンが格納されており、同時に2機のドローンをPCV内にインストールできる。

マイクロドローン、シールボックス
（出所：東京電力ホールディングス）

調査計画

　ペデスタル内、ペデスタル外 D/W1FL調査はそれぞれ、初期飛行、点群化用撮影、着目点調査の3つに分けられる。

初期飛行本格的な調査の前に、初飛行エリアの無線通信範囲等について事前調査を実施
点群化用撮影点群データの精度を向上するため、点群化に注力した映像取得を実施
着目点調査事前に策定した要調査箇所について、詳細調査を実施

　ペデスタル外調査、ペデスタル内調査を実施した後、PCV内の状況を踏まえた追加調査を実施。

追加調査ペデスタル外、ペデスタル内調査で確認された新たな知見や、計画していた日程で調査しきれなかった箇所について再調査を実施


【ペデスタル外調査】（4日間）

  • 初期飛行：ペデスタル外の全周を飛行。PCV壁側、ペデスタル壁側を注視する2種の飛行を計画。
  • 点群化用撮影：ペデスタル外を点群化するために、南側・北側に分けて全体を撮影する。
  • 着目点調査：南側、北側、X-6ペネトレーション周辺にエリアを分けて、要調査箇所の情報を取得。


【ペデスタル内調査】（3日間）

  • 初期飛行：ペデスタル内全周を飛行。
  • 点群化用撮影：ペデスタル内を点群化するために、全体を撮影。
  • 着目点調査：下部、中部、上部にエリアを分けて、要調査箇所の情報を取得。


【追加調査】（4日間）

  • 新たに確認された特異点・新知見の追加調査。
  • 上記ペデスタル外、ペデスタル内調査で確認しきれなかった箇所の追加調査。